پدر مسلم، عقیل بن ابی طالب و مادرش به روایت ابوالفرج "علیه" بود. زمان تولد وی مشخص نیست، اما بعضی قرائن حاکی است که وی به هنگام شهادت 28 سال داشت و چون در سال 60 هجری به شهادت رسیده است، شاید ولادتش در سال 32 هجری اتفاق افتاده باشد.
علامه مجلسی در مورد شجاعت مسلم بن عقیل نوشته است: "مسلم بن عقیل در میان هم سن و سالان خویش به شجاعت و سخاوت مشهور و به کثرت دانش و خرد شناخته شده بود."
محدث قمی می‌نگارد: وقتی فرستادگان و نامه‌های کوفیان از حد گذشت و تعداد نامه‌های آنان به دوازده هزار رسید، امام حسین (ع) در جواب آنان نامه‌ای بدین گونه نوشت: "من برادر، پسرعمو و شخص مورد اعتماد خاندانم، مسلم بن عقیل را به سوی شما فرستادم... ."
و سپس او را با قیس بن مسهر صیداوی و ... برای بیعت گرفتن راهی کوفه کرد و مسلم را به تقوا، حسن تدبیر و مدارا مأمور کرد به او فرمود: چنانچه دیدی مردم کوفه درباره بیعت با من متحد بودند، جریان را برایم بنویس.
مسلم بنا به فرمان امام به سمت کوفه حرکت کرد. پس از رسیدن به کوفه مردم، اظهار مسرت و خوشحالی کردند و دسته دسته به حضور آن حضرت آمدند. مسلم نامه امام را برای آنان تلاوت کرد و ایشان با شنیدن مضمون نامه، گریان شدند و با مسلم بیعت کردند.
شهادت مسلم
هجده هزار نفر با مسلم بن عقیل بیعت کردند. بعد از این جریان بود که مسلم برای امام حسین(ع) نوشت من تا کنون از هجده هزار نفر برای شما بیعت گرفته‌ام، چنانچه به این سرزمین بیایید، مناسب است.
چون خبر در کوفه منتشر شد، نعمان بن بشیر که از طرف معاویه و یزید، والی کوفه بود مردم را از ملاقات با مسلم برحذر داشت، ولی مردم به او اعتنایی نکردند.
افرادی چون عبدالله بن مسلم بن ربیعه که هوادار بنی امیه بودند، وقتی ضعف نعمان را دیدند، اوضاع کوفه را برای یزید نوشتند و تقاضای والی مقتدری کردند و یزید نیز عبیدالله بن زیاد را برای کوفه در نظر گرفت. ابن زیاد با چهره‌ای ناشناس وارد کوفه شد، به مسجد رفت و به تهدید مخالفین و تطمیع آنان در صورت آرامش و وفاداری پرداخت.
این سیاست به زودی در میان مردم سست ایمان کوفه مؤثر افتاد و فضای کوفه به نفع ابن زیاد تغییر یافت، به گونه‌ای که مسلم بن عقیل تنها ماند.
مسلم بن عقیل در خانه هانی بود. نقش هانى در نهضت، بسیار بود از این رو والى کوفه به فکر دستگیرى هانى افتاد تا از این طریق به مسلم بن عقیل هم دسترسى پیدا کند، زیرا میدانست تا وقتى هانى، در محل خود مستقر باشد، بازداشت مسلم بن عقیل عملى نیست و نیروهاى زیادى که در اختیار و در فرمان هانى هستند، مقاومت و دفاع خواهند کرد. پس باید با نقشه‌ای پاى هانى را به دارالاماره بکشد و او را در همان جا زندانى کند تا بین او و مسلم بن عقیل جدایى بیفتد.
هانى به بهانه مریضى پیش عبیدالله زیاد نمیرفت، تا این که ابن زیاد، چند نفر را در پى او فرستاد و با این بهانه که والى کوفه میخواهد تو را ببیند، او را به دارالاماره بردند.
... مسلم بن عقیلدر شرایط سخت و دشوار، با وجود بی وفایی یاران دیروز، هرگز تسلیم نشد و مردانه و با شهامت تا آخرین رمق، در برابر دشمن استاد و به هنگام یورش دشمن نیز مردانه جنگید، تا آنجا که در اثر جراحات وارده دیگر تاب و توان خویش را از دست داد و به دست افراد مسلح ابن زیاد دستگیر شد.
سپس او را به دارالاماره بردند و به دستور ابن زیاد، سر مطهرش را بر فراز دارالاماره از پیکر جدا کردند و بدین گونه نام مبارکش به عنوان نخستین شهید نهضت خونین اباعبدالله الحسین(ع) در تاریخ به ثبت رسید.